定時(shí)器生成PWM特定波形，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)
1、舵機(jī)相關(guān)知識(shí) 舵機(jī)的分類 按照旋轉(zhuǎn)角度 180°舵機(jī) ：能給定角度、固定轉(zhuǎn)速。 只能在0度到180度之間運(yùn)動(dòng)，超過范圍，舵機(jī)輕則齒輪打壞，重則燒壞內(nèi)部電路.360°舵機(jī) ：能360度轉(zhuǎn)動(dòng), 能控制轉(zhuǎn)速。但不能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度按照控制信號(hào)
幾個(gè)重要參數(shù) 最大扭矩 工作電壓
引腳說明 紅色 ：供電；電流比較大，除非測(cè)試, 真不建議在開發(fā)板上取電；粽色 ：地線；必須與控制器, 如SMT32芯片共地；橙色 ：PWM信號(hào)線；接芯片的TIMx外設(shè)的CHx腳；
原理簡介
PWM信號(hào)、角度
為了更好地理解其信號(hào)，和編寫代碼，把PWM關(guān)鍵點(diǎn)轉(zhuǎn)換如下：
PWM信號(hào)周期： 20000us
故在設(shè)置定時(shí)器參數(shù)時(shí)（PSC）：72-1；（Counter）：20000-1；（計(jì)數(shù)從0開始，所以要減1）
設(shè)置計(jì)數(shù)值為20000對(duì)應(yīng)PWM信號(hào)周期：20000us；
重點(diǎn)解釋一下：PSC, ARR, CCR, CNTPSC ：TIM時(shí)鐘的分頻系數(shù)：72；內(nèi)部時(shí)鐘經(jīng)PSC值分頻后, 傳給CNT計(jì)數(shù)器使用；CNT ：計(jì)數(shù)器，CNT每計(jì)數(shù)一次的脈沖時(shí)長為：1÷（CLK÷PSC) = 1÷（72000000÷72) = 0.000001s/次 = 1us/次；ARR ：自動(dòng)重裝載值：20000，AutoReload Register也稱為Counter Period，CNT計(jì)數(shù)器經(jīng)過多少次脈沖就重新開始計(jì)數(shù)。用這個(gè)值可控制需要的PWM信號(hào)周期：1us x 20 000次 = 20 000us = 20msCCR ：用于控制周期內(nèi)高電平時(shí)長, 當(dāng)CNT
特別地說明: 把所有ms值, 轉(zhuǎn)換為us值, 是為了方便代碼的編寫和理解
2、STM32CubeMX引腳設(shè)置和代碼生成 相關(guān)外部晶振的設(shè)置參考：STM32CubeMX筆記（5）–定時(shí)器中斷
1、在STM32CubeMX 軟件右側(cè)：Times定時(shí)器設(shè)置項(xiàng)，根據(jù)下圖進(jìn)行配置相對(duì)應(yīng)的定時(shí)器相關(guān)參數(shù)的設(shè)置。（選擇內(nèi)部時(shí)鐘源、設(shè)置通道的模式、設(shè)置預(yù)分頻、計(jì)數(shù)值）
定時(shí)器頻率=時(shí)鐘頻率/（預(yù)分頻*計(jì)數(shù)值）
T i m e s ( H z ) = I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) P S C ? C o u n t e r . Times(Hz) = /frac{InternelClock(MHz)}{PSC*Counter}. T i m e s ( H z ) = P S C ? C o u n t e r I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) ? .
下面圖中設(shè)置的舵機(jī)的頻率為50Hz，使用定時(shí)器8生成PWM波
其中內(nèi)部時(shí)鐘頻率為APB1（InternelClock）頻率為72MHz（根據(jù)時(shí)鐘樹看出）
預(yù)分頻（PSC）：72-1； 計(jì)數(shù)值（Counter）：20000-1；（計(jì)數(shù)從0開始，所以要減1）
設(shè) 置 生 成 的 頻 率 = 72000000 72 ? 20000 = 50 H z 設(shè)置生成的頻率= /frac{72000000}{72*20000}=50Hz 設(shè) 置 生 成 的 頻 率 = 7 2 ? 2 0 0 0 0 7 2 0 0 0 0 0 0 ? = 5 0 H z
2、在STM32CubeMX 軟件右上角，點(diǎn)擊GEBERATE CODE 項(xiàng)，生成代碼。
相關(guān)定時(shí)器的參數(shù)設(shè)置：（定時(shí)器8為例）
3、編寫相關(guān)的C函數(shù)文件 1）添加定時(shí)器8的通道1和通道2的PWM生成開啟使能函數(shù)，放置于到main.c用戶代碼區(qū) 。
HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_1) ; HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_2) ; 2）通過類似如下的設(shè)置，即可設(shè)置定時(shí)器8的通道1和通道2的相關(guān)占空比寄存器，直接控制PWM的占空比輸出
TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 3）將上述寄存器進(jìn)行改進(jìn)，整合出相關(guān)的函數(shù)文件
void TIM_SetCCR ( TIM_TypeDef * TIMx, uint32_t CHx, uint16_t CCR) { if ( CHx== TIM_CHANNEL_1) TIMx-> CCR1 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_2) TIMx-> CCR2 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_3) TIMx-> CCR3 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_4) TIMx-> CCR4 = CCR; } 函數(shù)的引用效果如下：
以下兩個(gè)代碼片段的使用效果相同，如下。通道1 占空比為50hz，高電平時(shí)間800us ；通道2 占空比為50hz，高電平時(shí)間1800us ；
TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 進(jìn)一步測(cè)試，將以下代碼復(fù)制到主函數(shù)的循環(huán)中：
while ( 1 ) { TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 1800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; } 4、編譯工程文件，使用ST-Link燒錄，測(cè)試定時(shí)器中斷 將對(duì)應(yīng)的通道輸出接口連接上舵機(jī)的PWM控制線，進(jìn)行相關(guān)轉(zhuǎn)角的測(cè)試。
