資訊專欄INFORMATION COLUMN
摘要：較高時，電機運行連續平穩噪音小，但器件功耗會隨頻率升高而增大較低時，利于降低功耗，并能提高調速線性度，但過低的頻率可能導致電機轉動連貫性的降低。通常時，器件能夠穩定的控制電機。
一、驅動芯片介紹
TB6612?的的用法：
? ? ?TB6612?是雙驅動，也就是可以驅動兩個電機下面分別是控制兩個電機的?IO?口：STBY?口接單片機的?IO?口? ?，清零電機全部停止，置?1 /0通過?AIN1?AIN2，BIN1，BIN2?來控制正反轉。
二、真值表
三、電路圖?
?
?四、PWM注意事項
（1）器件輸出狀態在驅動/制動之間切換時，電機轉速和 PWM 占空比之間能保持較好的線性關系，其運行控制效果好于器件在驅動/停止狀態之間切換，所以表 1 中的 INl/IN2 一般不采用 L/L 控制組合。
（2）fPWM 較高時，電機運行連續平穩、噪音小，但器件功耗會隨頻率升高而增大;fPWM 較低時，利于降低功耗，并能提高調速線性度，但過低的頻率可能導致電機轉動連貫性的降低。通常 fPWM>1 kHz 時，器件能夠穩定的控制電機。
五、廢話不多說上代碼??！
main.c
#include "motor.h"#include "stdio.h"#include "delay.h"#include "stm32f10x.h" u8 UART3_data,UART1_data; u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count; u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){// int left_speed=5,right_speed=5; int speed=5; delay_init(); GPIO_init(); TIME4_init(7199,10); car_go(speed); delay_s(2); car_left(0,2); delay_s(1); car_go(speed); delay_s(2); car_stop(); }motor.c
#include "motor.h"http://電機GPIO管腳初始化函數/**********************************************************************************/void GPIO_init(void){ //定義管腳的結構體 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //打開所要使用的時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //將管腳PB4特殊功能關掉 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //配置PB4/5/8/9管腳的參數，用于驅動電機 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //初始化PB4/5/8/9的管腳 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); //配置PB6/7管腳的參數，用于產生PWM波 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //初始化PB6/7的管腳 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); //管腳全部先置零 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); }/***************************************************************************************************************///TIME4的初始化函數/********************************************************************************************/void TIME4_init(int presc,int arr){ //定義定時器的結構體 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; //定義定時器PWM輸出通道的結構體 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; //打開TIME4的時鐘 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //配置TIME4結構體的參數 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct); //配置TIME4通道結構體的參數 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0; //TIME4通道1初始化 TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); //使能TIME4通道1的預存寄存器 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIME4通道2初始化 TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); //使能TIME4通道2的預存寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIME4 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}/*******************************************************************************************************///小車前進函數/********************************************************************************************************/void car_go(int speed){ motor_left_speed(speed); motor_right_speed(speed); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小車左轉函數/****************************************************************************************************************/void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed ){ motor_left_speed(motor_left_speed); motor_right_speed(motor_right_speed); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小車右轉函數/****************************************************************************************************************/void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed ){ motor_left_speed(motor_left_speed); motor_right_speed(motor_right_speed); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小車停止函數/****************************************************************************************************************/void car_stop(void){ GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}/****************************************************************************************************************///小車后退函數/****************************************************************************************************************/void car_back(int speed){ motor_left_speed(speed); motor_right_speed(speed); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);}/****************************************************************************************************************///延遲一秒函數/****************************************************************************************************************/void delay_s(int s){ for(;s>0;s--) { delay_ms(1000); }}/****************************************************************************************************************/motor.h
#ifndef __MOTOR_H__#define __MOTOR_H__//需要調用的庫#include "stm32f10x_rcc.h"#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "delay.h"http://宏定義#define PERIOD 10 //周期為10ms，頻率為1Khz#define motor_left_speed(left_speed) {TIM_SetCompare1(TIM4, left_speed);} //將設置PWMA的占空比的函數宏定義#define motor_right_speed(right_speed) {TIM_SetCompare2(TIM4, right_speed);}//將設置PWMB的占空比的函數宏定義//自定義的函數void GPIO_init(void);void TIME4_init(int presc,int arr);void car_go(int speed);void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed );void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed );void car_stop(void);void car_back(int speed);void delay_s(int s);#endif最后?。?！我把代碼注釋詳細點，希望以后看的懂！
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