項(xiàng)目六：定時(shí)器一產(chǎn)生PWM控制舵機(jī)

kelvinlee 發(fā)布于2021-09-07 09:58 / 936人閱讀

摘要：本次實(shí)驗(yàn)的采用的舵機(jī)是度伺服，控制關(guān)系如下二舵機(jī)電路圖三高級(jí)定時(shí)器產(chǎn)生波相比普通定時(shí)器初始化中需要多加兩句重復(fù)計(jì)數(shù)器的值主輸出使能四代碼電機(jī)初始化延遲初始化電機(jī)管腳初始化尋跡管腳初始化。

一、舵機(jī)工作原理

? ? 控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流的偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速此輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。舵機(jī)的控制：一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。本次實(shí)驗(yàn)的采用的舵機(jī)是180度伺服，控制關(guān)系如下：

?二、舵機(jī)電路圖

三、高級(jí)定時(shí)器產(chǎn)生PWM波

相比普通定時(shí)器1初始化中需要多加兩句：

//重復(fù)計(jì)數(shù)器的值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//主輸出使能 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

四、代碼

main.c

#include "motor.h"#include #include "delay.h"#include "stm32f10x.h"#include "followline.h"#include "ultrasonic.h"#include "steeringengine.h"u8 UART3_data,UART1_data;u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){//      motor_pwm_TIME4_init(71,999);//電機(jī)PWM初始化        delay_init();//延遲初始化//      motor_GPIO_init();//電機(jī)管腳初始化、尋跡管腳初始化。//        uart_init1(9600);//	    hwbz_gpio_init();	      steer_gpio_init();        steering_pwm_TIME1_init(7199,199);	//int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0;		while(1)	{			       TIM_SetCompare4(TIM1,jd45);       delay_ms(800);		   TIM_SetCompare4(TIM1,jd90);       delay_ms(800);       TIM_SetCompare4(TIM1,jd180);       delay_ms(800);			}}

steeringengine.c?

#include "steeringengine.h"void  steer_gpio_init(void ){		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);}void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr){	 //定義定時(shí)器的結(jié)構(gòu)體	 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;	 //定義定時(shí)器PWM輸出通道的結(jié)構(gòu)體	 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;	 //打開(kāi)TIME1的時(shí)鐘	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);	 //配置TIME1結(jié)構(gòu)體的參數(shù)	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr;		//重復(fù)計(jì)數(shù)器的值   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0; 	 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);		 //配置TIME1通道結(jié)構(gòu)體的參數(shù)	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;	 TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;	 	  //TIME4通道4初始化   TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);	 	 //使能TIME4通道1的預(yù)存寄存器	 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);	 // 主輸出使能，當(dāng)使用的是通用定時(shí)器時(shí)，這句不需要   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);	 //	 TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);   //使能TIME4	 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  }

steeringengine.h

#ifndef __STEERINGENGINE_H__#define __STEERINGENGINE_H__#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "stm32f10x_rcc.h"#define jd0   5#define jd45  10#define jd90  15#define jd135 20#define jd180 25void  steer_gpio_init(void );void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr);#endif