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摘要：前言傳感器工作原理代碼部分電機初始化延遲初始化電機管腳初始化尋跡管腳初始化。電機管腳初始化函數定義管腳的結構體打開所要使用的時鐘將管腳特殊功能關掉配置管腳的參數，用于驅動電機。配置管腳的參數紅外傳感器。
前言：傳感器工作原理：
代碼部分：?
?
main.c
#include "motor.h"#include #include "delay.h"#include "stm32f10x.h"#include "followline.h"#include "ultrasonic.h"u8 UART3_data,UART1_data;u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){ motor_pwm_TIME4_init(71,999);//電機PWM初始化 delay_init();//延遲初始化 motor_GPIO_init();//電機管腳初始化、尋跡管腳初始化。 //int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0; while(1) { Car_fllow(); }} motor.c
#include "motor.h"http://電機GPIO管腳初始化函數/**********************************************************************************/void motor_GPIO_init(void){ //定義管腳的結構體 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct_C,GPIO_InitStruct_B; //打開所要使用的時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //將管腳PB4特殊功能關掉 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST,ENABLE); //配置PB4/5/8/9管腳的參數，用于驅動電機。 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //配置PC13/14/15管腳的參數,紅外傳感器。 GPIO_InitStruct_C.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStruct_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_13; 配置PB12管腳的參數,紅外傳感器。 GPIO_InitStruct_B.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStruct_B.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; //初始化PB4/5/8/9的管腳 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct_C); GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct_B); //配置PB6/7管腳的參數，用于產生PWM波 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //初始化PB6/7的管腳 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); //管腳全部先置零 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); }/***************************************************************************************************************///TIME4的初始化函數/********************************************************************************************/void motor_pwm_TIME4_init(int presc,int arr){ //定義定時器的結構體 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; //定義定時器PWM輸出通道的結構體 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; //打開TIME4的時鐘 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //配置TIME4結構體的參數 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct); //配置TIME4通道結構體的參數 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0; //TIME4通道1初始化 TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); //使能TIME4通道1的預存寄存器 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIME4通道2初始化 TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); //使能TIME4通道2的預存寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIME4 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}/*******************************************************************************************************/void Car_gostright(int speed)//直行函數 { speed_left(speed); speed_right(speed); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); }void Car_back(int speed)//后退{ speed_left(speed); speed_right(speed); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//左邊電機 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右邊電機 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}void Car_left(int speed_left,int speed_right)//小車左轉{ speed_left(speed_left); speed_right(speed_right); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}void Car_right(int speed_left1,int speed_right1)//小車右轉{ speed_left(speed_left1); speed_right(speed_right1); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);} void Car_stop(void){ GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//左邊電機 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右邊電機 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}void Cra_left_revolve(int speed_left2,int speed_right2)//小車左直角轉彎{ speed_left(speed_left2); speed_right(speed_right2); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右邊電機前進 8=0,9=1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//左邊電機后退4=0,5=1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);} void Cra_right_revolve(int speed_left3,int speed_right3)//小車右直角轉彎{ speed_left(speed_left3); speed_right(speed_right3); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右邊電機前進 8=0,9=1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//左邊電機后退4=0,5=1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);} //延遲一秒函數/****************************************************************************************************************/void delay_s(int s){ for(;s>0;s--) { delay_ms(1000); }}/****************************************************************************************************************/motor.h
#ifndef __MOTOR_H__#define __MOTOR_H__//需要調用的庫#include "stm32f10x_rcc.h"#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "delay.h"http://宏定義#define PERIOD 10 //周期為10ms，頻率為1Khz#define speed_left(speed) {TIM_SetCompare2(TIM4, speed);}#define speed_right(speed) {TIM_SetCompare1(TIM4, speed);}//自定義的函數void motor_GPIO_init(void);void motor_pwm_TIME4_init(int presc,int arr);void Car_stop(void);void Car_gostright(int speed);//小車直走void Car_back(int speed);//小車后退void Car_left(int speed_left,int speed_right);//小車左轉void Car_right(int speed_left1,int speed_right1);//小車右轉void Cra_left_revolve(int speed_left2,int speed_right2);//小車原地左轉void Cra_right_revolve(int speed_left2,int speed_right2);//小車原地右轉void Car_fllow(void);void delay_s(int s);#endiffollow.c
#include "followline.h"#include "motor.h"void Car_fllow(void){ while(1) { int L1=1,L2=1,R1=1,R2=1; L1=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13); L2=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14); R1=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15); R2=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12); if(L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==1)//直行 { Car_gostright(250); delay_ms(80); } else if((L1==1&&R1==1 )||(R1==1))//左轉 { Car_left(0,250); delay_ms(80); } else if((L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==1)||(L1==1))//右轉 { Car_right(250,0); delay_ms(80); } else if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L2==0&&R2==1))//左直角轉彎 { Cra_left_revolve(250,250); delay_ms(80); } else if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(R2==0&&L2==1))//右直角轉彎 { Cra_right_revolve(250,250); delay_ms(80); } else if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)//左直角轉彎 { Cra_right_revolve(250,250); delay_ms(80); } else { Car_gostright(250); delay_ms(80); } }}?follow.h
#ifndef __FOLLOWLINE_H__#define __FOLLOWLINE_H__#include "stm32f10x_gpio.h"http://讀取四個傳感器的值#define right_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)#define right_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15)#define left_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14)#define left_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13)void followline_gpio_init(void);void Car_fllow(void);//void followline_function(int conut1,int count2); #endif寫在最后！??！一般邏輯沒問題，主要調試參數，不要一直修改程序邏輯， 調調傳感器靈敏度啊，或則改改速度啊。
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