ROS之Turtlebot:(2)啟動

oysun 發布于2019-07-30 14:23 / 2216人閱讀

摘要：開啟你的機器人參考查看底盤是否啟動輸出結果如下說明啟動檢測如果你是第一次運行你的機器人，你需要檢測他的傳感器和執行器能夠工作參考開啟你的機器人檢測保險桿傳感器有三個傳感器前邊中間左前右前。

1、開啟你的turtlebot機器人

參考：http://wiki.ros.org/turtlebot...

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

查看底盤kobuki（create）是否啟動

ls -n /dev | grep kobuki

輸出結果如下說明kobuki啟動

.............. kobuki -> ttyUSB0

2、檢測

如果你是第一次運行你的turtlebot機器人，你需要檢測他的傳感器和執行器能夠工作
參考：http://edu.gaitech.hk/turtleb...

（1）開啟你的turtlebot機器人

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

（2）檢測保險桿傳感器

有三個傳感器：前邊中間、左前、右前。

rostopic echo /mobile_base/events/bumper

運行上述命令，當機器人不接觸物體時，無信息輸出，用手去按傳感器，這時會出輸出如下信息：

state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0

（3）檢測懸掛傳感器

rostopic echo /mobile_base/events/cliff

若無信息輸出，將你的機器人抬起放下試試，會輸出如下信息：

state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2

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zilu 2019-07-25 10:43 評論0 收藏0