資訊專欄INFORMATION COLUMN
摘要：屆智能車總結致深藍初識備賽基礎建設勝利寄語啰嗦幾句致深藍不知不覺屆全國智能車已經結束了，兩年的參賽，最后進軍國賽，也算完了我的國獎夢，這期間的變數太多，是好是壞難以判斷。智能車尚且如此。
不知不覺16屆全國智能車已經結束了，兩年的參賽，最后進軍國賽，也算完了我的國獎夢，這期間的變數太多，是好是壞難以判斷。但無論怎樣，這一年是值得紀念的一年。在此寫下一些文字，紀念那段崢嶸歲月與可愛的人們。
2020年，8月，我結束了我的第一次全國智能車之旅，沒進國賽，穩定省三，我想這或許就是個坑吧。然后準備省電期間，辦了下一屆招新的校賽。后來就有了你們-----深藍車隊，而我也還在猶豫是否再參加一年，也不知是熱愛還是不甘我還是再參加了一年，幸運的是大家都沒讓我后悔這個決定。
沒有傳承，我也不知道該怎么辦，所有的一切都要靠自己去摸索，當時帶上大家的時候其實我跟大家也只是半斤對八兩，我所會的在校賽已經教給大家了。但還有很多問題我沒有解決，也不知從何解決，但還是那句老話“來都來了”，不會的怎么辦，查資料學唄，遇到問題怎么辦，在賽道上拿著車一點一點的推唄，但終究這畢竟還是智能車，一場工科綜合知識的綜合較量，我沒學過自控，沒學過機械，信號與系統也不敢說學透了，甚至C語言還整的零零散散，我在想“真的有結果嗎？”。
“人家幾代人的努力，憑什么比不上你的十年寒窗”。我很討厭這句話，但又沒辦法去不認同這句話。智能車尚且如此。我看到有人說他的直立車剛搭好結構就2m1了，而我還在想串級PID是個啥東西，后來我知道強校們有著自己的上位機，有著自己一套成熟的車隊體系與架構，有著一些不想在技術報告中透露的東西。而這些才是進軍國賽的真正關鍵。我開始了每周一次的例會，找出問題，解決問題。還有上位機，穩定的硬件方案，基礎算法庫等等這些基礎設施開始了著手。后來也頗有成效，另一位師兄的手柄（可控制，可調參，看數據波形），我的深藍上位機，和一些基礎的算法庫。以及后來大家的進展也讓我看到了些許希望。我總是會告訴大家，我們的水平還是很低，不如很多學校，很難進國賽，這些是我常掛在嘴邊的話，后來想想，那是我出于的對未知的恐懼，對上一年參賽，車模在第一個彎道沖賽道的害怕。我不想讓那樣的事再次重演。
后來大家真的非常努力，雖然偶爾松懈，但在省賽前我們都已經是“美國人”了。后來的結果也算不錯，至少省賽廣東賽區基本都是第一第二的成績，最差的組別也是第五（差一名進國賽，雖然還有一組因為車模賽前出了問題，沒能完賽，有點可惜吧，但世事難料，問心無愧就好）。后來的國賽，創意組百度國一（全國第二），航天國二，還有傳統組的五個國二，雖然沒能帶著傳統組拿到國一，但對于一個基本在傳統組沒拿過國獎的學校來說已經很不錯了，當然還是得面對客觀原因的。省賽過后我的疏忽管理，與大家的懈怠，以及對國賽的輕視等等都是最后沒能拿到國一的原因，但至少有了今年的經驗，我相信明年的結果會更好。
天道酬勤，大家的努力也有回報，松懈也得到了懲罰，但這只是深藍的一個新的開始，未來的校區遷徙帶來的斷層斷代，將是你們面臨的更大的挑戰，接力棒現在交給你們了，我溜溜球了。
關于深藍上位機與下位機的改進意見：
1.拋棄固定長度的幀頭幀尾的發送接收模式。
2.采用環形隊列對數據進行接收，接收中斷只接收不處理。
3.多帶帶開一個進程對接收數據（環形隊列）進行處理。
關于圖像處理進一步探索：
1.在單片機能力允許的條件下摒棄二值化，選用邊緣提前算法（Canny）
邊緣的尋找嘗試拋棄單閾值算法（種子生長（尋找梯度最大或者特征最強點），或者雙閾值法）
關于基礎建設的加強：
1.單片機存儲讀寫系統
達到能夠存儲二值化圖像和行駛數據，并與上位機種讀取（可用深藍上位機拓展）
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