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摘要：至此，機器人編隊控制問題轉化為跟隨機器人對虛擬機器人的軌跡跟蹤問題，即尋找合適的控制律使得式描述的閉環系統漸近穩定控制器設計設計控制器如下仿真與實驗仿真 ??師五喜,王棟偉,李寶全.多機器人領航-跟隨型編隊控制[J].天津工業大學學報,2018,37(02):72-78.?? 文章目...
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摘要：經過一番考察吧，對于鏈路追蹤，我們選用了這個日志追蹤工具。日志收集使用注解主要對出入參及異常信心進行收集處理。另外對進行簡單封裝，提供等方法，這些方法輸入的日志也進行收集存儲。?一、痛點目前我司各系統的日志管理比較原始，使用logback打日志到log文件，雖然有服務管理平臺，但記錄的日志也僅僅是前置機調用后臺系統的出入參，當遇到問題時查日志較為麻煩。登錄VPN-打開服務器-找到日志目錄-打...
摘要： .markdown-body{word-break:break-word;line-height:1.75;font-weight:400;font-size:15px;overflow-x:hidden;color:#333}.markdown-body h1,.markdown-body h2,.markdown-body h3,.markdown-body h4,.markdown...
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