摘要：性能和約束只在機器人端可用。機器人的中心在腳上，并且機器人的軀干是筆直向上的的。相對速度，范圍從一個布爾值，表明目標姿勢是否正確達到。在操控機器人時，使用這個方法以達到顯示出動作的效果。機器人可能需要使用者的幫助以達到這個姿勢。

nao的接口全部以AL開頭，全部繼承自ALModule,它被包含在中。
下面是ALModule的主要methods。

namespace : AL

#include 

任務調度

bool ALModule::isRunning(const int& id);

確定被一個‘post’創建的方法是否還在運行。(注：post可能類似于一個線程池管理員，方法的編號可能類似于線程號)。

params: id - 被post所返回的函數的編號
return: true表示該方法正在被執行，false表示該方法沒有被執行。

bool ALModule::wait(const int& id, const int& timeour);

等待編號為id的方法執行完畢。

params: id - 被post所返回的函數的編號
        timeout - ms為單位，表示
return: true表示該方法正在被執行，false表示該方法沒有被執行。

void ALModule::stop(const int& id);

根據id停止相應方法。比較提倡模塊開發人員實現這個接口，當模塊內包含長時間執行的方法，而又希望允許用戶打斷。

params: id - 被post返回的方法的編號
return:

void ALModule::exit();

將這個模塊從父經紀人(parent broker)中注銷。一旦這個方法被調用，這個模塊將不再可用。開發人員應該在希望執行徹底的關機任務時重寫這個方法。


——warning:
不建議在核心模塊（例如 ALMemory 或者 ALMotion）中存在別的模塊或者方法正在調用它們時使用。

Bound Methods - Introspection
(↑不太理解，字面翻譯是：綁定的方法-反思)

std::string ALModule::getBrokerName();

獲取父經紀人的名稱

return: 父經紀人的名稱。

std::vectore ALModule::getMethodList();

獲取當前模塊的方法名稱列表。

return: 包含方法名稱的向量。

AL::ALValue ALModule::getMethodHelp(const std::string& methodName);

獲取一個方法的描述文檔。

params: methodName - 方法的名稱
return: 一個包含了方法的描述內容的結構體

注：
AL::ALValue [
    std::string methodName, 
    [ parameter, ... ]
    std::string returnName,
    std::string returnDescription
]

parameter:
[
    std::string parameterName,
    std::string parameterDescription
]

AL::ALValue ALModule::getModuleHelp();

獲取當前模塊的描述。

return: 一個包含模塊描述的結構體。

注：
AL::ALValue
[
    std::string moduleDescription,
    [ moduleExample, ... ]
]

moduleExample:
[
    std::string language,
    std::string example
]

std::string ALModule::stop(const std::string& methodName);

根據函數名稱返回該函數的用法。

params: methodName - 函數名稱。
return: 總結了該函數用法的字符串。

bool ALModule::ping();

單純為了測試連接的ping。永遠返回true

return: true

std::string ALModule::version();

返回模塊的版本

return: 模塊的版本信息字符串。

以上接口將作為公共接口存在于所有模塊中。

由于我們的項目以通信為主，因此我們優先關注通信模塊ALConnectionManagerProxy。

概覽：
ALConnectionManager提供管理網絡連接的方法。它包含了一些允許你連接或配置一個網絡的命令，并且也可以獲取網絡的屬性或者創建一個網絡。
ALConnectionManager支持的網絡包括：以太網、無線網和藍牙。
主要的特性包括：

列舉出所有可用的網路服務。

連接到一個網絡服務。

創建一個網絡服務（包括WiFi熱點以及藍牙個人局域網(Bluetooth PAN)）。

列舉可用的網絡技術（WiFi、藍牙、以太網）。

對一個網絡服務進行配置。

這個模塊提供網絡服務的一些有用的信息，比如WiFi連接的強度、現在的狀態、以及安全要求。

這個模塊通過事件機制來通知網絡的變化。

性能和約束：

ALConnectionManager只在機器人端可用。

暫時不支持WPA安全加密。

搜索可用wifi熱點的功能在熱點模式下不可用。

ALConnectionManager不處理藍牙設備的配對過程。

namespace : AL

#include 

連接管理模塊繼承自ALModule API。它也有自有的下列方法：

ALConnectionManagerProxy::state()
ALConnectionManagerProxy::services()
ALConnectionManagerProxy::technologies()
ALConnectionManagerProxy::service()
ALConnectionManagerProxy::connect()
ALConnectionManagerProxy::disconnect()
ALConnectionManagerProxy::forget()
ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration()
ALConnectionManagerProxy::setServiceInput()
ALConnectionManagerProxy::scan()
ALConnectionManagerProxy::enableTethering()
ALConnectionManagerProxy::disableTethering()
ALConnectionManagerProxy::getTetheringEnable()
ALConnectionManagerProxy::tetheringName()
ALConnectionManagerProxy::tetheringPassphrase()
ALConnectionManagerProxy::countries()
ALConnectionManagerProxy::country()
ALConnectionManagerProxy::setCountry()
ALConnectionManagerProxy::interfaces()

std::string ALConnectionManagerProxy::state();

返回網絡連接的狀態（全局）。可能的值包括：
· "online" - 當有互聯網連接可用時。
· "ready" - 至少有一個設備被成功地連接
· "offline" - 目前沒有設備連接到nao

return: 全局的連接管理器狀態。

示例代碼：

#python 2.7
 
from naoqi import ALProxy

NAO_IP = "127.0.0.1"

alConnectionManager = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

print "network state: " + alConnectionManager.state()

std::string ALConnectionManagerProxy::state();

搜索臨近的網絡服務（包括所有可用的網絡技術）。可用服務的列表會被刷新，并在稍后被顯示，這很有用。

AL::ALValue ALConnectionManagerProxy::services();

返回包含所有可用網絡服務的名稱以及屬性的列表。在此之前調用`ALConnectionManagerProxy::scan()`會更有用。

return: 一個ALValueNetworkInfo的數組。

示例代碼：

#列出所有可用的網絡服務

#coding=utf-8

from naoqi       import ALProxy

NAO_IP = "127.0.0.1"

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

#Scanning is required to update the services list
alconnman.scan()
services = alconnman.services()

for service in services:
    network = dict(service)
    if network["Name"] == "":
        print "{hidden} " + network["ServiceId"]
    else:
        print network["Name"] + " " + network["ServiceId"]

AL::ALValue ALConnectionManagerProxy::service(const std::string& serviceId);

返回一個指定的服務名稱的服務的網絡屬性。網絡信息NetworkInfo通過ALValue來表示。

params: serviceId - 希望獲得屬性的網絡服務名稱
return: 指定的服務名稱網絡的屬性。
throws: 該網絡服務不可用時，拋出ALError

示例代碼：

#獲得一個網絡服務的屬性
#coding=utf-8
from naoqi import ALProxy
import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:
    print sys.argv[0] + " "
    sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:
  service = alconnman.service(sys.argv[1])
except Exception as e:
    print e.what()
    sys.exit(1)

service = dict(service)
print "Network Service: " + sys.argv[1]
for key, value in service.iteritems():
    print "	" + key + ": " + str(value)

void ALConnectionManagerProxy::connect(const std::string& serviceId);

連接到一個網絡服務。

params: serviceId - 將要連接到的網絡的名稱
throws: 該網絡服務不可用時，拋出ALError

注意：
如果在連接到這個網絡時需要別的信息（比如需要登錄密碼，或者登錄隱藏網絡需要網絡名稱時），將會產生一個event。
See also
NetworkServiceInputRequired(), NetworkConnectStatus()

示例代碼：

#連接到一個網絡
from naoqi import ALProxy
import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:
    print sys.argv[0] + " "
    sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:
    alconnman.connect(sys.argv[1])
except Exception as e:
    print e.what()
    sys.exit(1)

void ALConnectionManagerProxy::disconnect(const std::string& serviceId);

斷開到一個網絡服務的連接。

params: serviceId - 將要斷開的網絡的名稱
throws: 該網絡服務不可用時，拋出ALError

示例代碼：

#斷開一個網絡連接
from naoqi import ALProxy
import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:
    print sys.argv[0] + " "
    sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:
  alconnman.disconnect(sys.argv[1])
except Exception as e:
    print e.what()
    sys.exit(1)

void ALConnectionManagerProxy::forget(const std::string& serviceId);

忘記一個偏好網絡。需要獲得網絡服務的名稱來忘記相關聯的信息。這還會使得這個網絡不再是偏好網絡，并且不會被自動連接。

params: serviceId - 將要忘記的網絡的名稱
throws: 該網絡服務不可用時，拋出ALError

示例代碼：

#忘記一個網絡
from naoqi import ALProxy
import sys

NAO_IP = "127.0.0.1"

if len(sys.argv) != 2:
    print sys.argv[0] + " "
    sys.exit(1)

alconnman = ALProxy("ALConnectionManager", NAO_IP, 9559)

try:
  service = alconnman.forget(sys.argv[1])
except Exception as e:
    print e.what()
    sys.exit(1)

void ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration(const AL::ALValue& configuration)

給定需要應用的靜態網絡配置。以下屬性在靜態配置中是可用的：
· 是否自動連接
· 域名
· 域名服務器
· IPv4
· IPv6（實驗性的）

params: configuration - 一個將要被應用網絡配置的包含了NetWorkInfo的ALValue。
throws: 當網絡服務不可用的時候拋出ALError
        當配置信息不合法時拋出ALError
        當網絡服務不需要配置時拋出ALError

See also
NetworkInfo

(未完)

暫時現在看看motion部分的模塊。ALRobotPosture模塊允許用戶將機器人定位到已經定義好的姿勢。
可以選擇使用ALRobotPostureProxy::goToPosture()或者ALRobotPosture::applyPosture.

如果想要創建一個自動化的應用，務必選擇ALRobotPostureProxy::goToPosture().

如果你僅僅希望在操控機器人時，迅速達到某個姿勢，可以選擇ALRobotPostureProxy::applyPosture，（你必須要協助機器人）。

機器人會偵測到現在它正處于那種姿勢，然后計算出一個路徑，使得它可以從現在的姿勢變換到目標姿勢，然后執行這條線路。

可能允許選擇姿勢變換的速度。

機器人的姿勢是一個獨特的，對他的關節和慣性傳感器的配置。
由于姿勢是由一組實數（比如說float）定義的，所以會有無數種姿勢。

下面是預定義的姿勢列表：

蹲伏(Crouch)

仰面躺(LyingBack)

面向下趴著(LyingBelly)

正坐(Sit)

箕踞(SitRelax)

站立(Stand)

預行走站立(StandInit)

向前看齊(StandZero)

有一些姿勢（比如Sit或Lying）并不是對所有機器人都是可用的。

使用ALRobotPostureProxy::getPostureList()來獲取你的機器人上可用的預定義的姿勢列表。

由于姿勢的種類有無數種，姿勢被劃分為姿勢族，以是的姿勢更加容易理解。
以下是姿勢族列表:

使用ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList()，就可以知道你的機器人上有哪些可用的姿勢族。它一定是下面這個列表的子集。

namespace:AL

和別的模塊一樣，這個模塊繼承自ALModule API。它也有自有的下列方法。

class ALRobotPostureProxy：

ALRobotPostureProxy::getPostureList()

ALRobotPostureProxy::getPosture()

ALRobotPostureProxy::goToPosture()

ALRobotPostureProxy::applyPosture()

ALRobotPostureProxy::stopMove()

ALRobotPostureProxy::getPostureFamily()

ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList()

ALRobotPostureProxy::setMaxTryNumber()

PostureFamilyChanged()

PostureChanged()

std::vector ALRobotPostureProxy::getPostureList();

返回一個包含所有已經定義姿勢的列表。

return: 包含所有已定義姿勢的向量

std::string ALRobotPostureProxy::getPosture()

返回現在的**預定義姿勢**名稱。如果現在的姿勢不是預定義姿勢，就會返回"Unknown".
return: 一個包含現在姿勢的名稱的字符串。

bool ALRobotPostureProxy::gotoPosture(const std::string postureName, const float speed);

讓機器人變換到預定義的姿勢。速度可能是可以調節的。這個變化是“智能的”，它會從現在已有的開始姿勢，自動選擇每一步，以變換到目標姿勢。
這是一個會阻塞的函數調用。如果希望它不會阻塞線程，使用post。
params: postureName - 預定義的姿勢名稱字符串。
        speed - 相對速度，范圍從0.0 - 1.0
return: 一個布爾值，表明目標姿勢是否正確達到。

bool ALRobotPostureProxy::applyPosture(const std::string& postureName, const float& speed);

將所有的預定義姿勢中提到的關節設置到定義中的狀態。
在操控機器人時，使用這個方法以達到顯示出動作的效果。請將他想象成一條姿勢變換的捷徑，假設這是你想要快速達到某一個姿勢。機器人可能需要使用者的幫助以達到這個姿勢。
這個方法的效果是立即的，并且其中沒有只能因素在里面。所以在設置姿勢時，請小心。比方說，如果機器人現在正坐著，你調用了applyPosture("StandInit", 1.0)。這對于機器人可能是非常危險的，如果你不幫助機器人站起來的話，它就會跌倒。
如果你想要機器人獨立地站起來，調用goToPosture().
這是一個會阻塞的函數調用。如果希望它不會阻塞線程，使用post。

params: postureName - 預定義的姿勢名稱字符串。
        speed - 相對速度，范圍從0.0 - 1.0
return: 一個布爾值，表明目標姿勢是否正確達到。

void ALRobotPostureProxy::stopMove();

停止當前的姿勢插補動作。

std::string ALRobotPostureProxy::getPostureFamily();

返回姿勢族。

return: 返回當前的姿勢族名稱。

std::vector ALRobotPostureProxy::getPostureFamilyList();

返回一個包含了所有預定義的姿勢族名稱的向量。

return: 一個包含了所有預定義姿勢族名稱的vector.

void ALRobotPostureProxy::setMaxTryNumber(const int& maxTryNumber);

設置當調用`ALRobotPostureProxy::goToPosture()`返回失敗之前，最大的嘗試次數。

params: maxTryNumber - 嘗試的次數，默認值是3.

callback(std::string eventName, std::string PostureFamily, std::string subscriberIdentifier);

當姿勢族發生改變時，傳遞出姿勢族的名稱。
這個事件的更新頻率大約是一秒鐘。

callback(std::string eventName, std::string Posture, std::string subscriberIdentifier)：

當姿勢發生改變時，傳遞出姿勢的名稱。
這個事件的更新頻率大約是一秒鐘。