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ABOV 程序 - 移動監測運動平臺控制

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摘要：提示以下是本篇文章正文內容，下面案例可供參考一是什么半導體在年自韓國分離出來，有超過年單片機領域耕耘經驗。

文章目錄

提示：ABOV 實現多機通信控制，來實現移動監測運動平臺的控制

前言

提示：這里可以添加本文要記錄的大概內容：
例如：隨著人工智能的不斷發展，機器學習這門技術也越來越重要，很多人都開啟了學習機器學習，本文就介紹了機器學習的基礎內容。

提示：以下是本篇文章正文內容，下面案例可供參考

一、ABOV是什么？



ABOV半導體在2006年自韓國HYNIX分離出來，有超過20年單片機領域耕耘經驗。ABOV半導體有單片機和標準IC另類產品

二、應用設定

1.應用場景設定

產品用于自動測試人體感應PIR對不同距離角度下感應效果

2.所使用的方法

1.Inventor 3維建模
2.ABOV單片機作為機械控制IC

IO輸出 AD檢測 串口通信

3.STM32單片機 作為系統終端控制IC
4.C# 作為電腦終端控制軟件

3.最終實現的設定

實現對兩臺運動機構的控制，并完成機構上待測產品的測試 并將數據回傳到多路終端

二、使用步驟

1.完成實驗結構三維建模

主機構建模如下：


從機構建模如下：

兩臺構安裝過后如下：

2.完成通信模式的構想

代碼如下（示例）：

3.完成從機調試

從機調試如下：

3.完成主機調試

三、從機制作

1.效果圖

ABOV移動小車從機

ABOV從機移動效果

2.原理圖


3.程序

代碼源碼下載---->

代碼生成器配置：
Keil完成代碼后續：

OCD2完成仿真：

1.主程序

main.c：

//======================================================// Main program routine// - Device name  : MC95FG308// - Package type : 28SOP//======================================================// For XDATA variable : V1.041.00 ~#define		MAIN	1// Generated    : Fri, Nov 12, 2021 (21:10:31)#include	"MC95FG308.h"#include	"func_def.h"#include	"IO_code.h"#include	"usart_code.h"#include	"function_code.h"void main(){	cli();          	// disable INT. during peripheral setting	port_init();    	// initialize ports	clock_init();   	// initialize operation clock	ADC_init();     	// initialize A/D convertor	Timer0_init();  	// initialize Timer0	UART_init();    	// initialize UART interface	sei();          	// enable INT.		// TODO: add your main code here	placeX_now = 0;	    //上電默認為0 坐標吧	while(1){   	   fn_function_check();  //在這里進行處理函數	   // TODO: add other code here	}}//======================================================// interrupt routines//======================================================void INT_USART0_Rx() interrupt 6{	// USART0 Rx interrupt	// TODO: add your code here	dataR0  = UART_read(0);	fn_check_usart(0,&dataR0);		//UART_write(0,dataR0);}void INT_USART1_Rx() interrupt 10{	// USART1 Rx interrupt	// TODO: add your code here}void INT_Timer0() interrupt 12{	// Timer0 interrupt	// TODO: add your code here	Led_Time_Change(100);}void INT_ADC() interrupt 18{	// ADC interrupt	// TODO: add your code here}void INT_BIT() interrupt 22{	// BIT interrupt	// TODO: add your code here}//======================================================// peripheral setting routines//======================================================unsigned char UART_read(unsigned char ch){	unsigned char dat;		if (ch == (unsigned char)0) {	// UART0		while(!(USTAT & 0x20));	// wait		dat = UDATA;   	// read	}	if (ch == (unsigned char)1) {	// UART1		while(!(USTAT1 & 0x20));	// wait		dat = UDATA1;  	// read	}	return	dat;}unsigned int ADC_read(){	// read A/D convertor	unsigned int adcVal;		while(!(ADCM & 0x10));	// wait ADC busy	adcVal = (ADCRH << 8) | ADCRL;	// read ADC	ADCM &= ~0x40;  	// stop ADC	return	adcVal;}void ADC_init(){	// initialize A/D convertor	ADCM = 0x00;    	// setting	ADCM2 = 0x04;   	// trigger source, alignment, frequency	IEN3 |= 0x01;   	// enable ADC interrupt}void ADC_start(unsigned char ch){	// start A/D convertor	ADCM = (ADCM & 0xf0) | (ch & 0xf);	// select channel	ADCM |= 0x40;   	// start ADC}void Timer0_init(){	// initialize Timer0	// 8bit timer, period = 9.984000mS	T0CR = 0x96;    	// timer setting	T0DR = 0xE9;    	// period count	IEN2 |= 0x01;   	// Enable Timer0 interrupt	T0CR |= 0x01;   	// clear counter}void UART_init(){	// initialize UART interface	// UART0 : ASync. 9615bps N 8 1	UCTRL2 = 0x02;  	// activate UART0	UCTRL1 = 0x06;  	// Async/Sync, bit count, parity	UCTRL2 |= 0xAC; 	// interrupt, speed	//UCTRL2 |= 0x10;	// enable line when you want to use wake up in STOP mode	UCTRL3 = 0x00;  	// stop bit	UBAUD = 0x4D;   	// baud rate	// UART1 : ASync. 9615bps N 8 1	UCTRL12 = 0x02; 	// activate UART1	UCTRL11 = 0x06; 	// Async/Sync, bit count, parity	UCTRL12 |= 0xAC;	// interrupt, speed	//UCTRL12 |= 0x10;	// enable line when you want to use wake up in STOP mode	UCTRL13 = 0x00; 	// stop bit	UBAUD1 = 0x4D;  	// baud rate	IEN1 |= 0x11;   	// enable UART interrupt}void UART_write(unsigned char ch, unsigned char dat){	if (ch == (unsigned char)0) {	// UART0		while(!(USTAT & 0x80));	// wait		UDATA = dat;   	// write	}	if (ch == (unsigned char)1) {	// UART1		while(!(USTAT1 & 0x80));	// wait		UDATA1 = dat;  	// write	}}void clock_init(){	// external clock	cli();	IEN3 |= 0x10;   	// Enable BIT interrupt	sei();	BCCR = 0x05;    	// 16msec BIT	SCCR = 0x81;    	// External clock	PCON = 0x03;    	// STOP1 mode entry	_nop_();	_nop_();	_nop_();	_nop_();	_nop_();	SCCR &= ~0x80;  	// clock changed	IEN3 &= ~0x10;  	// Disable BIT interrupt}void port_init(){	// initialize ports	//   3 : AN4      in  	//   8 : P10      out 	//   9 : P11      out 	//  16 : TxD1     out 	//  17 : RxD1     in  	//  19 : XIN      in  	//  20 : XOUT     out 	//  25 : TxD0     out 	//  26 : RxD0     in  	//  28 : P31      out 	P0IO = 0xE7;    	// direction	P0PU = 0x08;    	// pullup	P0OD = 0x00;    	// open drain	P0DB = 0x00;    	// debounce	P0   = 0x00;    	// port initial value	P1IO = 0xFB;    	// direction	P1PU = 0x00;    	// pullup	P1OD = 0x00;    	// open drain	P1DB = 0x00;    	// debounce	P1   = 0x00;    	// port initial value	P2IO = 0xFE;    	// direction	P2PU = 0x00;    	// pullup	P2OD = 0x00;    	// open drain	P2DB = 0x00;    	// debounce	P2   = 0x00;    	// port initial value	P3IO = 0x7F;    	// direction	P3PU = 0x80;    	// pullup	P3OD = 0x00;    	// open drain	P3DB = 0x00;    	// debounce	P3   = 0x00;    	// port initial value	// Set port function	PSR0 = 0x10;    	// AN7 ~ AN0	PSR1 = 0x00;    	// I2C, AN14 ~ AN8}

1.IO程序

IO_code.h ：

#ifndef		_IO_CODE_#define		_IO_CODE_#include	"MC95FG308.h"#include	"func_def.h"#define 	TIME_Goforward  	6	 //時間為前進控制時間#define 	TIME_GoBACK_Long    18	 //時間為回退長控制時間#define 	TIME_GoBACK_short   6	 //時間為回退短控制時間#define 	IO_Goforward  P11  //IO口為前進控制口#define 	IO_GoBACK	  P10  //IO口為后退控制口unsigned int fn_IO_run(unsigned char distance);	      //前進控制程序unsigned int fn_IO_goback(unsigned char back_time);   //后退控制程序void delay_ms(unsigned int count);void delay_us(unsigned int count);void delay_s(unsigned int count);void Led_Time_Change(unsigned int count);void Led_flash(void);#endif

IO_code.c ：

#include	"IO_code.h"#include	"usart_code.h" #include	"function_code.h"/************************************************************* @brief  * unsigned int fn_IO_run(unsigned char distance)* @param  * @retval *************************************************************/ unsigned int fn_IO_run(unsigned char distance){	  // 前進控制程序    unsigned  char xdistance;	if(distance<=placeX_MIN){return 0;}	      // 前進不能小于最小位移坐標	for(xdistance=0 ;xdistance<distance ;xdistance++ ){		IO_Goforward = 1 ;		delay_s(1);		IO_Goforward = 0 ;			   //循環前進	 	delay_s(TIME_Goforward);		if(bdata_effect==1){		    //中通接收到新的指令就出去了		   return xdistance; 		}	}	return xdistance;}/************************************************************* @brief  * unsigned int fn_IO_goback(unsigned char back_time)* @param  * @retval *************************************************************/ unsigned int fn_IO_goback(unsigned char back_time){	  	  // 后退控制程序	IO_GoBACK = 1 ;	delay_s(1);	IO_GoBACK = 0 ;	delay_s(back_time);	if(bdata_effect==1){	  return 2; 	}	return 0;} /************************************************************* @brief  * void Led_Time_Change(unsigned int count)* @param  * @retval *************************************************************/ unsigned char count_Ledtime;void Led_Time_Change(unsigned int count){  //中斷定時器里IO閃爍	if(count_Ledtime++>count){		count_Ledtime=0;		P31 = ~P31;		}	}/************************************************************* @brief  * void Led_flash(void)* @param  * @retval *************************************************************/ void Led_flash(void){    P31 = ~P31;	delay_ms(100);	P31 = ~P31;	delay_ms(100);	P31 = ~P31;}/************************************************************* @brief  * Delay  函數* @param  * @retval *************************************************************/ void delay_us(unsigned int count){  unsigned int a=0 ;   for(a=0;a<count;a++){		;		  }	}//-----------------------------------------------------void delay_ms(unsigned int count){  unsigned int a=0,b=0;   for(a=0;a<count;a++){	delay_us(400);			  } }void delay_s(unsigned int count){  unsigned int a=0,b=0;   for(a=0;a<count;a++){	delay_ms(1100);		if(bdata_effect==1){		return; 	}		  }	}

2.USAR串口程序

usart_code.c：

#ifndef		_USART_CODE_#define		_USART_CODE_#include	"MC95FG308.h"#include	"func_def.h"extern volatile unsigned char bdata_begin  ;extern volatile unsigned char  bdata_judge ;extern volatile unsigned char  bdata_effect ;extern volatile unsigned char  bdata_error ;  #define _DATA_GET  0xAB #define _DATA_GET_CODE  4#define _DATA_GET_MODE  7 #define   U_Scom_car    0xBA#define   U_Scom_code1   0x01	  //開始#define   U_Scom_code2   0x02	  //暫停#define   U_Scom_code3   0x03	  //位移到目標坐標附件 #define   U_Scom_code4   0x04	  //開始測試目標坐標#define   U_Scom_code5   0x05	  //返回起點#define   U_Scom_code6   0x06	 //復位#define   U_Scom_code7   0x07	 //故障extern unsigned char UART_SENDCODE[_DATA_GET_CODE];extern unsigned char dataR0 ;extern unsigned char UART_GETcommand_car;  //串口最終的設備地址extern unsigned char UART_GETcommand_code;  //串口最終的命令extern unsigned char UART_GETcommand_X;  //串口最終的X命令extern unsigned char UART_GETcommand_Y;  //串口最終的Y命令   void fn_usart_senddata(unsigned char ch, unsigned char *dat ,unsigned int num );   void fn_check_usart(unsigned char ch,unsigned char *dataget);void fn_usart_sendcommande(unsigned char com_car, unsigned char com_code ,unsigned char com_X , unsigned char com_Y ); #endif

usart_code.c ：

#include	"usart_code.h"#include	"IO_code.h"volatile unsigned char bdata_begin  ;volatile unsigned char  bdata_judge ;volatile unsigned char  bdata_effect ; //---------------------- 接收對應 碼值 ---------------------------------const  unsigned char UART_GETCODE[_DATA_GET_MODE][_DATA_GET_CODE]
            
                     
             
               

                   
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