一、實現效果

????????基于ucosii實時操作系統的RS485通信，采用USART + DMA進行收發，

?二、開發環境

• 開發工具：KEIL V5
• 開發板: STM32f107RC
• 采用方式：USART + DMA
• 使用系統：UCOSII

三、RS485部分原理

????????在RS-485通訊網絡中，節點中的串口控制器使用RX與TX信號線連接到收發器上，而收發器通過差分線連接到網絡總線，串口控制器與收發器之間一般使用TTL信號傳輸，收發器與總線則使用差分信號來傳輸。

????????發送數據時，串口控制器的TX信號經過收發器轉換成差分信號傳輸到總線上，

????????而接收數據時，收發器把總線上的差分信號轉化成TTL信號通過RX引腳傳輸到串口控制器中。

????????MCU管腳輸出TTL電平,TTL電平的意思是，當MCU管腳輸出0電平時，一般情況下電壓是0V，當MCU管腳輸出1電平時，電壓是5V。因TTL電平的是由一條信號線，一條地線產生，信號線上的干擾信號會跟隨有效信號傳送到接收端，使得有效信號受到干擾，485通訊實際上是把MCU出來的TTL電平通過硬件層的一個轉換器芯片進行轉換

????????RS-485通訊網絡的最大傳輸距離可達1200米，總線上可掛載128個通訊節點，而由于RS-485網絡只有一對差分信號線，它使用差分信號來表達邏輯，當AB兩線間的電壓差為-6V~-2V時表示邏輯1，當電壓差為+2V~+6V表示邏輯0，在同一時刻只能表達一個信號，所以它的通訊是半雙工形式的。

????????在單個實驗板中，作為串口控制器的STM32從USART外設引出TX和RX兩個引腳與RS-485收發器MAX485相連，收發器使用它的A和B引腳連接到RS-485總線網絡中。為了方便使用，我們每個實驗板引出的A和B之間都連接了1個120歐的電阻作為RS-485總線的端電阻，所以要注意如果要把實驗板作為一個普通節點連接到現有的RS-485總線時，是不應添加該電阻的！

????????MAX485芯片中有"RE"和"DE"兩個引腳，用于控制485芯片的收發工作狀態的，當RE引腳為低電平時，485芯片處于接收狀態，當DE引腳為高電平時芯片處于發送狀態。實驗板中使用了STM32的PD11直接連接到這兩個引腳上，所以通過控制PD11的輸出電平即可控制485的收發狀態。

?實驗板之間A與A連接，B與B連接即可。

四、配置操作

?建立了5個任務

??任務名? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?優先級
?? ??? ??? ?APP_TASK_START_PRIO? ? ? ? ? ? ??2?? ???????? 主任務?? ? ??? ??? ?
??????????? Task_Com4_PRIO???????????????????? ? ? ? 4?? ??? ??? ?COM4通信任務
? ? ? ? ??
?? ??? ? 當然還包含了系統任務：
?? ??? ???? OS_TaskIdle????????????????? 空閑任務-----------------優先級最低
?? ??? ??? ?OS_TaskStat????????????????? 統計運行時間的任務-------優先級次低?

?4.1 主任務建立

 //建立主任務， 優先級最高  建立這個任務另外一個用途是為了以后使用統計任務os_err = OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart, (void *) 0,   //指向任務代碼的指針                                                                   (void *) 0,    //任務開始執行時，傳遞給任務的參數的指針                                                      (OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1], //分配給任務的堆棧的棧頂指針   從頂向下遞減                  (INT8U) APP_TASK_START_PRIO);    //分配給任務的優先級  

static  void App_TaskStart(void* p_arg) {   (void) p_arg    //使能ucos 的統計任務   #if (OS_TASK_STAT_EN > 0)    //----統計任務初始化函數     OSStatInit();                                      /* Determine CPU capacity.   */                          #endif      //建立其他的任務     App_TaskCreate();   while (1)   {       	  //1秒一次循環      OSTimeDlyHMSM(0, 0,1, 0);    } }

4.2 其他任務建立

static  void App_TaskCreate(void)  {     //CPU_INT08U os_err;		    //Com1_SEM=OSSemCreate(1);            //建立串口4中斷的信號量    Com4_MBOX = OSMboxCreate((void *) 0);             //建立串口4中斷的消息郵箱          //串口4接收及發送任務---------------------------------------------------------         OSTaskCreateExt(Task_Com4,                    //指向任務代碼的指針                        (void *)0,                 //任務開始執行時，傳遞給任務的參數的指針                     (OS_STK *)&Task_Com4Stk[Task_Com4_STK_SIZE-1],//分配給任務的堆棧的棧頂指針   從頂向下遞減                     Task_Com4_PRIO,               //分配給任務的優先級					 Task_Com4_PRIO,               //預備給以后版本的特殊標識符，在現行版本同任務優先級                     (OS_STK *)&Task_Com4Stk[0],   //指向任務堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗                     Task_Com4_STK_SIZE,           //指定堆棧的容量，用于堆棧的檢驗                     (void *)0,                   //指向用戶附加的數據域的指針，用來擴展任務的任務控制塊				     OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR); //選項，指定是否允許堆棧檢驗，是否將堆棧清0,任務是否要進行浮點運算等等。 }

4.2.1 建立子任務——串口通信的任務

串口通信的任務：這里采用消息郵箱進行消息傳遞，

• 在建立其他任務App_TaskCreate(void)的開始就首先建立串口的消息郵箱：Com4_MBOX=OSMboxCreate((void *)?0);
• 然后在串口通信的任務中進入循環后就一直等待消息郵箱的信息（第8行），如果沒有消息過來就一直等待，在此期間其他任務可以進行，一旦有消息發送過來，由于串口通信的優先級較高，就能很快響應，根據收到的消息msg來自定義。
• 這里因為串口接收要用到中斷，所以下面就說說串口通信的接收中斷部分。

static  void Task_Com4(void *p_arg){         INT8U err;		 int i;    unsigned char * msg;     (void)p_arg;                             while(1)	{                 //OSSemPend(Com1_SEM,0,&err);          //等待串口接收指令成功的信號量       msg=(unsigned char *)OSMboxPend(Com4_MBOX, 0,&err);         //等待串口接收指令成功的郵箱信息		        //輸出郵箱信息的前10個數據      if(msg != NULL)	  {			for(i = 0; i < 2; i++)			{				G_u8Usart1SendBuf[i] = 0x10;			}								USART_DMA_SendStart(DMA2_Channel5, 2);								memcpy(G_u8Usart1SendBuf, msg, 10);								USART_DMA_SendStart(DMA2_Channel5, 10);		}	    //DealWith_Data(pfifo); //處理數據    }  }

? ? ? ? 以下是串口中斷函數，接收串口數據，當發現是完整的幀時，就調用OSMboxPost(Com4_MBOX,(void *)&msg);發送一個郵箱消息，進而那邊的串口任務從掛起到喚醒，執行相應的過程。

使用ringbuffer實現任意數據類型的FIFO處理接收數據，可以參考：stm32f0串口 DMA 空閑中斷接收——基于HAL庫（代碼篇）_噗噗bug博客-CSDN博客

void UART4_IRQHandler(void){  uint16_t t;	unsigned int i;	unsigned char msg[50];	OS_CPU_SR  cpu_sr;		OS_ENTER_CRITICAL()     //保存全局中斷標志,關總中斷/	OSIntNesting++;		OS_EXIT_CRITICAL();  //恢復全局中斷標志		if(USART_GetITStatus(UART4,USART_IT_IDLE) == SET)          //檢查中斷是否發生	{			RS485_TX_EN = 0;   				DMA_Cmd(DMA2_Channel3,DISABLE);                         //關閉DMA傳輸        DMA_ClearFlag( DMA2_FLAG_TC3 );  		t = DMA_GetCurrDataCounter(DMA2_Channel3);              //獲取剩余數量				//FIFO_Add(pfifo, G_u8Usart1RecvBuf, UART4_RECV_MAXLEN - t); //fifo數據保存				memcpy(msg, G_u8Usart1RecvBuf, UART4_RECV_MAXLEN - t);	    OSMboxPost(Com4_MBOX,(void *)&msg);				DMA_SetCurrDataCounter(DMA2_Channel3,UART4_RECV_MAXLEN);   //重新設置傳輸的數量				 		DMA_Cmd(DMA2_Channel3,ENABLE);                      //開啟DMA傳輸		USART_ReceiveData(UART4);                           //讀一次數據，不然會一直進中斷		USART_ClearFlag(UART4,USART_FLAG_IDLE);             //清除串口中斷標志	}		OSIntExit();}

4.3?硬件初始化部分?

void BSP_Init(void){   /* NVIC configuration */   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);    RS485_Config();   uart_init(9600);   delay_init();       //延遲函數初始化}

?4.4 RS485發送函數

注意：在485芯片的通信中，尤其要注意對485控制端DE的軟件編程。為了可靠工作，在485總線狀態切換時需要做適當延時，再進行數據收發。具體的做法是：

? ? ?在數據發送狀態下， ??先將控制端置“1”，延時1ms左右的時間，在發送有效的數據，一包數據發送結束后再延時1ms后，將控制端置“0”，這樣處理會使總線在狀態切換時，有一個穩定的工作過程。代碼中延遲10ms（參考：https://blog.csdn.net/yx_l128125/article/details/7914102）

#define RS485_TX_EN  PAout(15)   設置RS485 mode控制， RX：0， TX：1void USART_DMA_SendStart(DMA_Channel_TypeDef *DMA_Streamx, u16 m_u16SendCnt)  {    	USART_DMACmd(UART4, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);    RS485_TX_EN = 1;	delay_ms(10);	//延遲    DMA_Cmd(DMA_Streamx, DISABLE);   	delay_ms(10);	//延遲	    DMA_SetCurrDataCounter(DMA_Streamx, m_u16SendCnt);      DMA_Cmd(DMA_Streamx, ENABLE);                      	while(1)	{		if(DMA_GetFlagStatus(DMA2_FLAG_TC5)!=RESET)//μè′yí¨μà5′?ê?íê3é		{			DMA_ClearFlag(DMA2_FLAG_TC5);//??3yí¨μà5′?ê?íê3é±ê??			break; 		 }	}					delay_ms(10);	//延遲	RS485_TX_EN=0;   } 

4.5 主函數

int main(void){	    unsigned  char os_err;		OSInit();      //硬件初始化    BSP_Init();         // FIFO 環型處理數據初始化	pfifo = &fifo;	FIFO_Init(pfifo, aRxFIFOBuffer, sizeof(uint8_t), RXFIFOBUFFERSIZE);	    OSInit();	    //先發送一段數據，可屏蔽	for(i = 0; i < 50; i++)	{		G_u8Usart1SendBuf[i] = 0x10 + i;	}	USART_DMA_SendStart(DMA2_Channel5, 50);		 os_err = OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart, (void *) 0,                    //指向任務代碼的指針                         (void *) 0,                                           //任務開始執行時，傳遞給任務的參數的指針               (OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],    //分配給任務的堆棧的棧頂指針   從頂向下遞減               (INT8U) APP_TASK_START_PRIO);    //分配給任務的優先級 	    OSTimeSet(0);    OSStart();      /* Start multitasking*/}

五、運行串口調試

?參考：[stm32][ucos] 1、基于ucos操作系統的LED閃爍、串口通信簡單例程 - beautifulzzzz - 博客園

stm32f0串口 DMA 空閑中斷接收——基于HAL庫（代碼篇）_噗噗bug博客-CSDN博客

代碼：

https://download.csdn.net/download/qq_41070511/24419255