摘要:起因由于自己大部分的點云文件都是格式的,但最近用做點云方面的研究,從文件到文件手動轉化太麻煩,而且效率較低,故此寫一個不太成熟的腳本實現從文件到格式文件的轉換。
起因
由于自己大部分的點云文件都是.asc格式的,但最近用pcl做點云方面的研究,從asc文件到pcd文件手動轉化太麻煩,而且效率較低,故此寫一個不太成熟的python腳本實現從asc文件到pcd格式文件的轉換。
ps:此腳本只適用于ASCII編碼的文件,并且只適用于散亂點云
分析pcd文件的格式可知,從asc到pcd轉換最根本要求就是其文件開頭符合pcd格式要求,其中最主要的問題是的是如何動態設置WIDTH和POINTS的值,對于散亂點云,這兩個值都可以表示點數.點數的獲得可用asc文件的行數表示.
代碼如下:
#coding:utf-8 import time from sys import argv script ,filename = argv print ("the input file name is:%r." %filename) start = time.time() print ("open the file...") file = open(filename,"r+") count = 0 #統計源文件的點數 for line in file: count=count+1 print ("size is %d" %count) file.close() #output = open("out.pcd","w+") f_prefix = filename.split(".")[0] output_filename = "{prefix}.pcd".format(prefix=f_prefix) output = open(output_filename,"w+") list = ["# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format ","VERSION .5 ","FIELDS x y z ","SIZE 4 4 4 ","TYPE F F F ","COUNT 1 1 1 "] output.writelines(list) output.write("WIDTH ") #注意后邊有空格 output.write(str(count)) output.write(" HEIGHT") output.write(str(1)) #強制類型轉換,文件的輸入只能是str格式 output.write(" POINTS ") output.write(str(count)) output.write(" DATA ascii ") file1 = open(filename,"r") all = file1.read() output.write(all) output.close() file1.close() end = time.time() print ("run time is: ", end-start)實例
以20萬左右的點云為例,該腳本運行時間大約在0.14s左右,基本可以滿足自己的需求
運行以上腳本,便可自動將example.asc轉化為example.pcd
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