資訊專欄INFORMATION COLUMN
摘要：其中判斷信號燈的和車輛的位置關系可以通過，車輛的航向角信息，以及車輛的經緯度信息，目標點的經緯度信息，進行計算和處理后可以獲取目標點和車輛的相對位置。
首先簡單說明一下闖紅燈預警算法流程圖，總共分為7步如下圖所示：
背景技術：
本算法主要是基于V2X通信技術，在道路交通中，車輛與車輛之間，車輛與路側設備之間通過該技術進行信息交互，通過自身的高精定位信息以及自身的相關算法，能夠解決因為前方高圍欄車輛造成的視野遮擋紅綠燈，以及車速過快或者過慢造成的闖紅燈行為，該項技術可以有效的降低車輛闖紅燈的發生率，從而更好的優化交通環境。
技術實現要素：
其中判斷信號燈的和車輛的位置關系可以通過，車輛的航向角信息，以及車輛的經緯度信息，目標點的經緯度信息，進行計算和處理后可以獲取目標點和車輛的相對位置。
接下來好好講一講如何獲取車輛對應的相位ID，如圖：
?圖1 MAP地圖配置
首先我們先要確定主車所在的位置，這個位置是相對于Node ID而言，我們先要確定是的主車在哪兩個Node之間，目前可以推薦的方法有“判斷某一點是否在一個矩形內”，如下圖所示：
圖2 叉乘法示例圖?
我們把每個路段看成一個多邊形，然后利用叉乘的方法判斷主車P是否在這一路段內,計算方法：|p1 p2| X |p1 p| >= 0 && |p3 p4| X|p3 p| >= 0 ,可以判斷出點p在p1p2,p3p4之間；同理可以利用該方法判斷出p在p1p4,p2p3之間，|p1 p2| X |p1 p|的計算公式為：
(x2-x1) X (y0-y1) - (x0-x1) X (y2-y1)。
依據上面的方法我們可以確定在主車在哪兩個Node之間，然后我們在根據這兩個Node與主車的位置關系以及主車的航向角確定這兩個Node中哪一個是上游節點，哪一個是下游節點，例如確定主車在圖1中Node 1 和Node2之間，同時能夠確定主車的行駛方向前方為Node1，那么我們就可以確認主車的下游節點為Node1，上游節點為Node2，同時我們能夠確定我們所在的位置為Link3。同理我們可以把每條Lane看作一個矩形，利用叉乘法判斷出主車在哪一車道Lane。確定所在車道Lane后，根據地圖配置可以找到本車道連接的下游車道編號以及相位ID，從而獲取該相位ID的燈色以及燈色倒計時。
獲取相位ID的燈色和燈色倒計時后我們就可以判斷主車是否存在闖紅燈的危險，首先我們要計算出車輛到達路口的直線距離d0，方法就是兩點之間直線的距離，這就不用多說了，然后我們獲取主車的速度v0,然后我們可以根據距離和速度計算出我們想要的時間：
t0 = d0 / v0，擁有這些數據后，我們便可以開始判斷是否存在闖紅燈危險。
當主車所在車道獲取的相位燈色為紅燈以及紅燈倒計時，如下圖所示：
圖3 闖紅燈示意圖?
當前燈色為紅燈，綠燈倒計時時間為27s，并且主車的速度為54km/h，也就是15m/s，距離為75m，若主車以當前速度行駛預計5S后到達路口，由于紅燈倒計時為27s，主車到達路口后仍為紅燈，所以算法將會觸發，通過HMI來提示主車駕駛員闖紅燈預警。
當主車所在車道獲取的相位燈色為綠燈以及綠燈倒計時(黃燈情況和綠燈一致)，如下圖所示：
圖4闖紅燈示意圖?
當前燈色為綠燈，綠燈倒計時時間為7s，并且主車的速度為18km/h，也就是5m/s，距離為65m，若主車以當前速度行駛預計13s后到達路口，由于綠燈倒計時為7s，即使有黃燈3s倒計時，主車到達路口時燈色已變更為紅燈，所以算法將會觸發，通過HMI來提示主車駕駛員闖紅燈預警。
更多內容及產品請關注北京大椽科技有限公司官網：www.dachuantek.com
?
文章版權歸作者所有，未經允許請勿轉載,若此文章存在違規行為，您可以聯系管理員刪除。
轉載請注明本文地址：http://specialneedsforspecialkids.com/yun/123572.html
摘要：在日前由中國公路學會主辦的第屆中國高速公路信息化研討會上，華為云的高光亮相，不僅彰顯出華為針對智慧高速建設在產品技術積淀行業經驗積累和生態系統打造上的領先性，也描繪出華為云將普惠真正落地到智慧高速中的方法和路徑。日前，清明節以及五一勞動節期間，收費公路對7座以下（含7座）載客車輛免收通行費的重磅消息一出，全國各地的車主們都沸騰了！不過，車主們對于堵車的擔心也隨之而來，其中省界收費站更是導致高...
摘要：年月日，由中國公路學會主辦的第屆中國高速公路信息化研討會在廈門舉辦，華為云首次亮相大會，全方位展示了華為云的領先技術以及與生態伙伴聯合打造的智慧高速公路解決方案。2019年3月28日，由中國公路學會主辦的第21屆中國高速公路信息化研討會在廈門舉辦，華為云＋AI首次亮相大會，全方位展示了華為云＋AI的領先技術以及與生態伙伴聯合打造的智慧高速公路解決方案。從交通大國邁向交通強國，數字化轉型成為交...
摘要：設計簡介本設計是基于藍牙的超聲波無線測距的設計，主要實現以下功能實現通過測量當前溫度值實現通過溫差補償法公式修改超聲波在當前空氣中的傳播速度實現通過超聲波傳感器測量距離值。 設計簡介： 本設計是基于藍牙的超聲波無線測距的設計，主要實現以下功能： ① 實現通過DS18B20測量當前溫度值 ② ...
摘要：本文介紹了美團整個數據庫平臺的演進歷史，以及我們當前的情況和面臨的一些挑戰，最后分享一下我們從自動化到智能化運維過渡時，所進行的思考探索與實踐。 背景近些年，傳統的數據庫運維方式已經越來越難于滿足業務方對數據庫的穩定性、可用性、靈活性的要求。隨著數據庫規模急速擴大，各種NewSQL系統上線使用，運維逐漸跟不上業務發展，各種矛盾暴露的更加明顯。在業務的驅動下，美團DBA團隊經歷了從人肉運維到工...
閱讀 3917·2021-11-24 09:38
閱讀 3088·2021-11-17 09:33
閱讀 3862·2021-11-10 11:48
閱讀 1234·2021-10-14 09:48
閱讀 3123·2019-08-30 13:14
閱讀 2543·2019-08-29 18:37
閱讀 3385·2019-08-29 12:38
閱讀 1409·2019-08-29 12:30
