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摘要：聲明本專欄參考韋東山，野火，正點原子以及其他博主的教程，如若侵權請告知，馬上刪帖致歉，個人總結，如有不對，歡迎指正。
聲明：本專欄參考韋東山，野火，正點原子以及其他博主的FreeRTOS教程，如若侵權請告知，馬上刪帖致歉，個人總結，如有不對，歡迎指正。
還是來看看同步實驗怎么做吧
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 動態創建任務 實驗平臺:韋東山 STM32F103ZE開發板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 開發板硬件bsp頭文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任務句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;static xQueueHandle MsgQueue; /*隊列句柄*//* 函數聲明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于創建任務 */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任務實現 */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任務實現 */static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任務實現 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板載相關資源 *//***************************************************************** * @brief 主函數 * @param 無 * @retval 無 * @note 第一步：開發板硬件初始化 第二步：創建APP應用任務 第三步：啟動FreeRTOS，開始多任務調度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個創建信息返回值，默認為pdPASS */ /* 開發板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("這是一個STM32F103ZE開發板-FreeRTOS-動態創建任務!/r/n"); MsgQueue=xQueueCreate(1,sizeof(int));/*創建隊列：參數，隊列長度，每個長度大小(字節)*/ /* 創建AppTaskCreate任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任務入口函數 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )1, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任務控制塊指針 */ /* 啟動任務調度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 啟動任務，開啟調度 */ else return -1; while(1); /* 正常不會執行到這里 */ }/*********************************************************************** * @ 函數名 ： AppTaskCreate * @ 功能說明： 為了方便管理，所有的任務創建函數都放在這個函數里面 * @ 參數 ： 無 * @ 返回值 ： 無 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個創建信息返回值，默認為pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區 /* 創建Flag1_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任務入口函數 */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )2, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任務控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創建Flag1_Task任務成功!/r/n"); /* 創建Flag2_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任務入口函數 */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )2, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任務控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創建Flag2_Task任務成功!/r/n"); /* 創建Flag3_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任務入口函數 */ (const char* )"Flag3_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )1, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任務控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創建Flag3_Task任務成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //刪除AppTaskCreate任務 taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區}/********************************************************************** * @ 函數名 ： LED_Task * @ 功能說明： LED_Task任務主體 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*優先級2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ static int value,i; while (1) { for(i=10000;i>1;i--) flag1=1; flag2=0; flag3=0; /* 向隊列中填充內容 */ value++; printf("Task1 Running! value=%d/r/n",value); xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&value, queueSEND_TO_BACK); /*發送隊列消息，*/ // vTaskDelay(10); /* 延時1個tick */ }}/*優先級2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ static int value1; while (1) { /*如果讀取到隊列消息*/ if(xQueueReceive(MsgQueue,(void *)&value1,pdFALSE)==pdPASS) { flag1=0; flag2=1; flag3=0; printf("Task2 Running! value=%d/r/n",value1);/*將讀取到的數值打印出來*/ } //vTaskDelay(10); /* 延時1個tick */ }}/*優先級2*/static void Flag3_Task(void* parameter){ static int value2; while (1) { flag1=0; flag2=0; flag3=1; printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2); vTaskDelay(10); /* 延時1個tick */ }}/*********************************************************************** * @ 函數名 ： BSP_Init * @ 功能說明： 板級外設初始化，所有板子上的初始化均可放在這個函數里面 * @ 參數 ： * @ 返回值 ： 無 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中斷優先級分組為4，即4bit都用來表示搶占優先級，范圍為：0~15 * 優先級分組只需要分組一次即可，以后如果有其他的任務需要用到中斷， * 都統一用這個優先級分組，千萬不要再分組，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/創建三個任務，優先級為321，
xQueueCreate();
flag1Task
flag2Task
flag3Task
根據以上信息可以猜想任務運行過程是怎樣的？？？
任務一和任務二在執行過程中都沒有進入到阻塞狀態，任務3的優先級是要比任務一和任務二要低的，所以任務三肯定不會運行，那么任務一和任務二相同優先級要如何運行呢？？
直接仿真看看
神奇的是串口居然不亂了，任務一先運行，接著任務二打印了信息，這就是通過隊列傳遞信息來實現任務同步
再來做個實驗看看任務互斥
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 動態創建任務 實驗平臺:韋東山 STM32F103ZE開發板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 開發板硬件bsp頭文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任務句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;//static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;//static QueueHandle_t xQueueCalcHandle;static QueueHandle_t xQueueUARTcHandle;/* 函數聲明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于創建任務 */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任務實現 */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任務實現 *///static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任務實現 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板載相關資源 *//*創建隊列*/int InitUARTLock(void){ int val; xQueueUARTcHandle = xQueueCreate(1, sizeof(int));/*創建隊列*/ if (xQueueUARTcHandle == NULL) { printf("can not create queue/r/n"); return -1;/*創建失敗*/ } xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);/*死等*/ return 0;/*創建成功*/}/*接收隊列消息*/void GetUARTLock(void){ int val; xQueueReceive(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/*發送隊列消息*/void PutUARTLock(void){ int val; xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/***************************************************************** * @brief 主函數 * @param 無 * @retval 無 * @note 第一步：開發板硬件初始化 第二步：創建APP應用任務 第三步：啟動FreeRTOS，開始多任務調度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個創建信息返回值，默認為pdPASS */ /* 開發板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("這是一個STM32F103ZE開發板-FreeRTOS-動態創建任務!/r/n"); InitUARTLock();/*調用創建隊列函數*/ /* 創建AppTaskCreate任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任務入口函數 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )1, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任務控制塊指針 */ /* 啟動任務調度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 啟動任務，開啟調度 */ else return -1; while(1); /* 正常不會執行到這里 */ }/*********************************************************************** * @ 函數名 ： AppTaskCreate * @ 功能說明： 為了方便管理，所有的任務創建函數都放在這個函數里面 * @ 參數 ： 無 * @ 返回值 ： 無 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個創建信息返回值，默認為pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區 /* 創建Flag1_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任務入口函數 */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )2, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任務控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創建Flag1_Task任務成功!/r/n"); /* 創建Flag2_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任務入口函數 */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */ (UBaseType_t )2, /* 任務的優先級 */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任務控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創建Flag2_Task任務成功!/r/n"); /* 創建Flag3_Task任務 */// xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任務入口函數 */// (const char* )"Flag3_Task",/* 任務名字 */// (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */// (void* )NULL, /* 任務入口函數參數 */// (UBaseType_t )1, /* 任務的優先級 */// (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任務控制塊指針 */// if(pdPASS == xReturn)// printf("創建Flag3_Task任務成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //刪除AppTaskCreate任務 taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區}/********************************************************************** * @ 函數名 ： LED_Task * @ 功能說明： LED_Task任務主體 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*優先級2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*調用接收消息函數獲得使用權*/ printf("Task1 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*調用發送消息函數釋放使用權*/ vTaskDelay(1); /* 延時1個tick */ }}/*優先級2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*調用接收消息函數獲得使用權*/ printf("Task2 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*調用發送消息函數釋放使用權*/ vTaskDelay(1); /* 延時1個tick */ }}/*優先級1*///static void Flag3_Task(void* parameter)//{// static int value2;// while (1)// {// flag1=0;// flag2=0;// flag3=1;// printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2);// vTaskDelay(10); /* 延時1個tick */ // // }//}/*********************************************************************** * @ 函數名 ： BSP_Init * @ 功能說明： 板級外設初始化，所有板子上的初始化均可放在這個函數里面 * @ 參數 ： * @ 返回值 ： 無 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中斷優先級分組為4，即4bit都用來表示搶占優先級，范圍為：0~15 * 優先級分組只需要分組一次即可，以后如果有其他的任務需要用到中斷， * 都統一用這個優先級分組，千萬不要再分組，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/這次實驗創建了兩個任務，任務優先級相同都為2
創建這幾個函數
在任務處理事件中，像臨界保護一樣進行首先調用接收消息的函數獲得使用權，再調用發送消息函數釋放使用權。（隊列里面有數據表示別人可以讀這個隊列）
仿真來看看實驗效果
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